卫文公不再推辞，他下令集合军队准备出征。卫军从楚丘出发，向訾娄（菟圃西）进发。沿途之上，大量的家族武装自发地赶来加入队伍，生力军的到来极大地鼓舞了军队的士气。卫文公将他们编入辅助部队，辅助部队的数量很就快超过了正规军。

卫军到达訾娄时，敌人也到达菟圃郊外。邢师驻扎在城东，狄军则在南门和北门外扎营。狄军虽然势众，却是由很多部落武装拼凑起来的。

缺乏统一有效的指挥是狄军最大的弱点，这种弱点随着夜幕的降临和士卒的困乏被放大，卫文公于是决定对狄营发动夜袭。

卫人选定的目标是北门外的狄军。狄营背对着向东流去的濮水，这条河会给敌人造成额外的杀伤，放大偷袭的战果。

二更时分是人类最困乏、最需要睡眠的时候。但是卫国人却兴奋地睡不着觉，大量的辅助部队在少量正规军的带领下悄悄摸到狄营西侧。这边的防御工事还没有完工：壕沟虽然很宽却不深；由于周边缺乏树木，篱墙也没有建好。敌人陷入呼呼沉睡之中，夜巡者也抱着武器打着瞌睡。

卫人一拥而上、闯进营中，营地里的狗猛然间狂吠起来，敌人顿时惊悸不已。卫人毫不留情地放手屠杀，营外猛烈的击鼓和叫喊声使得营中情况乱上加乱。

进攻者极力把敌人赶向北面的河滩上，狄人在慌乱和黑暗中搞不清方向，纷纷踏进河里；只是因为濮水当时正处于枯水期，才没有使太多的人被淹死。

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