冬十月，楚师悉起。宋襄公收到战报立即下令出师应敌。此时子鱼已经因健康问题辞去大司马职务；宋襄公根据子鱼的建议改命公孙固为大司马。公孙固是宋庄公之孙、宋襄公堂弟，是个头脑冷静、思维缜密、精力充沛的人。

公孙固说：“上天抛弃大商已经很久了，君主还要企图复兴旧朝，将不会得到上天的赦免。不如避开敌军锋芒、坚守不出，以等待机会。”

宋襄公说：“此时不能迎击楚军，寡人当初就不会伐郑了！”

公孙固说：“如果一定出战，臣认为应当向齐国求援。齐侯虽然对我国擅自伐郑感到恼火，但是现在挽回关系还不算晚。齐侯好色，近臣贪财；我们以财色贿赂齐国君臣，不可能不会达到目的。齐师出则楚军必退。”

宋襄公说：“大司马还是考虑如何作战吧，用贿赂取得胜利不是霸主所为。”

商丘南六十里处有一条小河名叫“泓水”。冬十月下旬，宋军到达泓水北岸，楚军稍后到达南岸，两军隔泓水对峙。双方稍作休整便相互下了战书，十一月一日晨，宋军按战书约定后撤十里，楚军则开始渡河。

宋人在后撤时看到一个隘口，公孙固建议把主力调到隘口后面，同时在两侧的高地上布置兵力，并在隘口北侧建立防线，以阻挡敌人进攻。但是宋襄公没有同意，而是把军队平移到远离隘口的开阔地，直接与敌军面对面作战。

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