鲁成公三年（BC588）正月，鲁、卫等国使者按照盟约访问晋国，向晋国通报其参加蜀之盟的情况；使者强调本国都是迫于无奈才向楚国屈服的，他们的内心还是忠于晋国的。

晋景公对使者说，如果列国不能用实际行动来证明他们的忠诚，他会认为上述那些话只是托词、是谎言；列国不但背叛了联盟，而且欺骗了晋国。

晋景公继续说：“寡人已经决定对背叛者进行惩罚，这个背叛者就是郑国。寡人也要求你们信守盟约，随晋军一同出征；否则你们将会成为下一个被讨伐者。”

二月，晋、宋、鲁、卫、曹五国联军伐郑。晋军行进到郑国的伯牛城时停下来，以等待同盟国军队到达指定地点。

公子弃疾在郑襄公召开的战前会议上说：“联军虽然声势浩大且人数众多，但是把列国军队分开计算，每一国的力量还是不足。现在鲁、宋、卫、曹从以不同的时间、不同的路线向郑国进发，我们可以集中力量击溃敌方一两支军队，如此一来晋人的计划无法完成了。”

经过一番讨论，郑国人决定拿表现最为积极、行动最为迅速、力量却十分弱小的鲁军开刀。

郑襄公派公子偃（子游）到新郑东面的鄤城设伏。当鲁军路过鄤城附近一个叫丘舆的小城时遭到郑军的伏击，被敌人俘虏了很多“过路兵”；公孙婴齐虽然奋力逃脱，但是受到了很大惊吓，以至于后来在没有友军结伴同行下，他竟然不敢单独率师过郑。

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