鲁庄公十年春正月，齐鲁两军在长勺展开决战。初春时节的天气依然十分寒冷，交战双方在东方泛起鱼肚白之时便开始列阵，料峭的寒风刮得战旗猎猎作响。曹刿与鲁庄公乘同一辆战车，充当他的车右，。

齐军的人数和心理占据优势，但人们各怀心事，而鲁军的取胜信念却非常坚定。列阵完毕齐桓公便开始击鼓，齐军的方阵开始向鲁军防线缓缓推进。鲁庄公扬起鼓锤准备发起对攻，但是曹刿阻止了他，要求鲁军专于防守。

双方的前列很快就发生了接触战，鲁军各排士卒紧紧贴在一起，形成一堵重厚的人墙；双方胶着在一起，前排的士兵倒下去了，后面立即填补上去。齐师只有前一两排士兵能够参与进攻，人数优势无法发挥。

齐桓公见进攻受阻，便命令军队撤退，齐国士卒撤退时还不停回头嘲笑鲁国人胆小。齐桓公和高傒分析局势后临时变更了战术方案，他们决定调整进攻方向，强攻敌人的侧翼。齐师稍作休整，齐桓公再次击鼓，鲁军根据敌人的行动也调整防御阵型，加强对侧翼的保护。齐国人第二次进攻也没有奏效，然后便发动第三次进攻。这时，从齐桓公到普通士卒都开始变得心浮气躁了。

当齐人第三次撤回时，曹刿大喊道：“进攻吧！”鲁庄公奋力击鼓，鲁军数十面战鼓强烈回应着君主的命令，鲁军如狂风乍起般发起进攻。齐国人在先前进攻过的程中越来越确信这将是一场敷衍了事的战斗，认为鲁国人不敢与自己展开对攻；既然敌人不敢应战，他们马上就可以耀武扬威地回国了。

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